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人工智能之五子棋機器人——人機對弈

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  • TA的每日心情
    慵懶
    2019-4-17 21:21
  • 簽到天數: 29 天

    [LV.4]偶爾看看III

    跳轉到指定樓層
    樓主
    發表于 2012-5-30 00:41 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
    廢話不多說,先上視頻:


  • TA的每日心情
    擦汗
    2016-8-7 07:53
  • 簽到天數: 112 天

    [LV.6]常住居民II

    推薦
    發表于 2012-5-30 09:21 | 只看該作者
    這個覺得是重磅奉獻,見識了!
  • TA的每日心情
    慵懶
    2019-4-17 21:21
  • 簽到天數: 29 天

    [LV.4]偶爾看看III

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     樓主| 發表于 2012-5-30 01:16 | 只看該作者
    單片機主控
    主控板由一塊STC51單片機組成
    兩組IO負責8X8棋盤上的棋子掃描
    一組IO負責控制電機的正轉,停止,反轉
    一組IO接受回饋控制(限位,轉速脈沖)
    為了留出通信接口,使用了一塊三八譯碼器留出了串口通信。




    電機驅動部分
    主控板的工作電壓為5V,而電機需要9V的電壓才能提供足夠的動力。
    且單片機的輸出電流不足以帶動電機
    我們采用了L298N模塊來驅動電機


  • TA的每日心情
    慵懶
    2019-4-17 21:21
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    [LV.4]偶爾看看III

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     樓主| 發表于 2012-6-2 02:03 | 只看該作者
    CY57 發表于 2012-6-1 22:21
    啊,我電子小白啊,加二極管怎麼檢測多個按鍵呢,不太懂

    能夠識別組合按鍵的矩陣鍵盤的解析
    http://arduino.cn/forum.php?mod= ... 122&fromuid=509
    看這個帖子。。。

    可以說專門為你寫了。。汗。。。
    從你回復帖子編輯到現在。。。洗洗睡了。。。
    要給好評哦親~~~
  • TA的每日心情
    慵懶
    2019-4-17 21:21
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    [LV.4]偶爾看看III

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     樓主| 發表于 2012-5-30 01:12 | 只看該作者
    機械臂的回饋控制部分
    在機械臂上共設有五個開關作為單片機的回饋控制
    有兩個開關為縱向以及橫向的脈沖回饋開關,使得機械臂能把棋子準確的下在棋盤上
    有三個開關分別為機械手臂的縱向行程,橫向行程和夾手的極限位置限制開關





    綠色圈內是限位開關,天藍色圈內是速度回饋開關
  • TA的每日心情
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    2019-4-17 21:21
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    [LV.4]偶爾看看III

    沙發
     樓主| 發表于 2012-5-30 01:03 | 只看該作者
    硬件總體設計:
    五子棋對弈機器人主要包含由機械部分和電氣控制部分組成。
    機械部分全部用慧魚創意組件搭建而成
    機械部分有:
    1)底盤模塊
    2)棋子輸送模塊
    3)機械臂模塊
    電氣部分有:
    1)棋盤棋子識別
    251單片機主控
    3)電機驅動模塊
    4)機械臂反饋模塊


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    2019-4-17 21:21
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    [LV.4]偶爾看看III

    板凳
     樓主| 發表于 2012-5-30 01:04 | 只看該作者
    底盤部分與棋子輸送裝置
    底盤上的履帶條為機械手臂行走時提供定位
    同時支撐著電氣部分的棋子識別裝置
    在后部是棋子輸送裝置。將棋子送至指定位置以提供機械臂夾取


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    2019-4-17 21:21
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    [LV.4]偶爾看看III

    地板
     樓主| 發表于 2012-5-30 01:05 | 只看該作者
    棋子輸送模塊
    電機啟動后,帶動履帶,使棋子倉抖動起來,棋子勻速下滑。
    當棋子運動到履帶上后,觸碰擋板,單片機控制電機延時一段距離,將棋子運送到指定位置停止,供機械臂夾取。
    當機械臂取走棋子后重復以上過程。




    托盤


    擋板


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    2019-4-17 21:21
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    5#
     樓主| 發表于 2012-5-30 01:09 | 只看該作者
    機械臂的行走部分
    機械臂上共裝有三組電機
    第一組為兩個減速電機,驅動齒輪咬合底盤上的履帶,帶動機械手臂在縱向上行走
    第二組為一個電機直接帶動蝸桿,驅動機械手臂上的夾手在橫向上移動
    第三組為減速電機,驅動夾手的夾取和釋放棋子的動作



    夾手電機


    螺桿行程以及電機


    履帶行程以及電機


    螺桿電機細節


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    2019-4-17 21:21
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    7#
     樓主| 發表于 2012-5-30 01:13 | 只看該作者
    本帖最后由 珜羽 于 2012-6-2 02:02 編輯

    棋盤棋子部分

    出于成本的控制需求,棋子的位置識別參考了矩陣鍵盤
    棋子的底部為金屬,能夠導電。落在棋格上的兩個焊盤上,將其導通,相當于按鍵按下
    為了能夠識別多個按鍵,添加了多個二極管







    具體的原理見這個帖子:能夠識別組合按鍵的矩陣鍵盤的解析
  • TA的每日心情
    慵懶
    2019-4-17 21:21
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    [LV.4]偶爾看看III

    9#
     樓主| 發表于 2012-5-30 01:17 | 只看該作者
    程序流程
    每個流程圖的過程都是由子程序構成,使用C語言編寫,雖然與匯編相比降低了一點運行效率,但是能加快軟件開發過程,也使整個軟件的可讀性增強了。便于后期的升級維護。




    智能核心算法簡介
    (空白,具體內容為我自己口述的,要打出來好麻煩,直接看答辯視頻吧)


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    2019-4-17 21:21
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    10#
     樓主| 發表于 2012-5-30 01:18 | 只看該作者
    模塊化設計
    整個系統的設計都遵循模塊化設計,盡力降低了模塊之間的耦合度,為整個系統的擴容升級留下余地
    增大底盤面積,延長機械臂,并加強強度即可支持更大面積的棋類游戲,例如圍棋。如果在機械臂夾臂上加上上下電機,即可支持大富翁,象棋,國際象棋,斗獸棋,飛行棋等等。。。
    程序上的模塊化,使之只要改寫AI模塊,即可實現其他落棋游戲。
    擴展方案
    主控板上留出了串行通信口,加上透傳的GPRS模塊(或者透傳的WIFI模塊),改動智能子程序為數據傳輸接受子程序,那么兩個朋友相聚千里也能一起下棋了。




    GSM模塊


    WIFI模塊
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